Fue fundada alrededor del año 1956 en la Carretera de Matadepera, número 100, fruto del matrimonio entre el maestro pastelero Vicente Peñataro Altable y Caridad Utiel Blanes.
El maestro pastelero Vicente, un joven emprendedor, comenzó siguiendo el oficio de su padre panadero, pero más tarde lo dejó para formarse como pastelero. Aprendió este nuevo oficio trabajando junto a otros maestros pasteleros de la comarca del Vallés.
En 1956, tras su matrimonio y ya como Maestro Pastelero, decidió fundar su propia empresa.
El negocio se convirtió en familiar cuando, en 1980, su hijo Vicente Peñataro Utiel se incorporó al negocio. Al principio, se encargó de tareas administrativas, pero más tarde pasó a trabajar en el obrador. Se formó con los maestros de la propia Pastelería San Pedro y completó su aprendizaje con cursos de especialización.
En 1991, se produjo el traspaso definitivo del negocio de padre a hijo. Vicente Peñataro Utiel, ya como maestro pastelero, tomó las riendas del negocio, dando paso a la segunda generación y consolidando una pastelería con más de 60 años de trayectoria.
Esta breve historia familiar explica por qué, hoy en día, la Pastelería San Pedro tanto su tienda como su obrador es la más antigua de Terrassa.